Robot de combat – Part8 – Câblages et finitions

Eh oui, il est temps de finir la construction du robot.

L’article précédent montrait le châssis dans ses grandes lignes.
Je vous montre maintenant…

le câblage électrique et la finitions du robot de combat

Quelques efforts encore sur le châssis

Tout d’abord, il faut encore un peu renforcer la structure afin de ne pas finir plié au premier choc.
Je vous laisse apprécier l’évolution de celle-ci à travers les photos suivantes.
Et puisqu’il faisait beau, je lui ai fait prendre l’air .

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Pour fermer boucher la zone centrale, je réalise deux portes amovibles en acier qui auront pour fonction de protéger l’intérieur (c’est à dire l’électronique) et de faire éventuellement glisser l’adversaire sur le dessus du robot.
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Le châssis doit aussi être adapté pour recevoir ces nouvelles pièces.
Vers l’avant, j’ajoute deux paires de fers plats de façon à créer deux Vé séparés ici par deux fers ronds.
Le creux à l’intérieur des Vé va me permettre d’y caller les deux pattes que je vais ajouter aux portes.
Elles seront alors coincées à l’avant et une seule fixation me permettra de les verrouiller à l’arrière.
J’ai également ajouté des petits bouts de cornière le long des longerons afin de générer des appuis (même des butées) pour les portes afin qu’elles ne s’enfoncent pas à l’intérieur du robot.

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Une fois positionnées sur le châssis voilà ce que cela donne.

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Ouvert, on peut apprécier l’espace (restreint) réservé aux ponts H qui alimenteront les moteurs.

C’est un Pont H simple (IBT2) constitué de deux composants BTS7960. Il est capable de tenir un courant de 43A ce qui est suffisant pour ces moteurs. Il y en a un par moteur.
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Il tient seul sans aucune fixation grâce à son radiateur en aluminium dont la dernière ailette se retrouve “à cheval” sur la cornière du châssis.

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Voici une des deux portes. On voit les petites pattes qui se glissent dans le Vé à l’avant du châssis. Après garnissages …

coté extérieurP1090334

coté intérieurP1090335

Le châssis est maintenant équipé de deux pointes à proximité des roues.
Je voulais en fait protéger la partie vraiment sensible de la machine.
En effet, les joues en contreplaqué et les axes de roue étaient jusque là à la merci d’un choc. J’ai donc prolongé les cornières latérales au delà des axes de roue. J’en ai profité pour ajouter deux pics qui ne feront peut être pas grand mal mais ça lui donne un air un peu plus agressif.
Vous noterez également l’adjonction des patins en PTFE (gris). Oui, il y en a au dessus et au dessous car, on ne sait jamais ! .
J’en ai profité pour faire un peu de finition au mastic polyester (pour faire plus propre) et surtout pour habiller les patins qui risqueraient de se faire arracher puisqu’ils sont simplement collés à la surface de la tôle.
Les moteurs sont câblés.

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Il reste l’habillage de la partie arrière bien sûr !

Le batterie est, à mon sens, assez protégée vis à vis des chocs  importants voire grossier mais elle reste vulnérable si quelque chose de plus pointu venait à passer entre les éléments de structure.
J’envisage donc une couche de contreplaqué puis une tôle fine.

Avec les portes en place et vissées l’une à l’autre par un boulon central, la solide coquille est bien fermée.

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Tout ce qui est fragile y est précieusement gardé.

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Et l’électronique alors !

Pour le récepteur:

C’est un assemblage constitué des deux ponts H (IBT2)Afficher l'image d'origine

d’une Arduino Nano Afficher l'image d'origine

 

et d’un émetteur récepteur radio 2.44GHz Nrf24L01. Afficher l'image d'origine

Il y a en plus d’un support pour pile 9V pour l’alimentation de l’Arduino et d’un interrupteur.

Je ne rentre pas dans les détails. L’ensemble est correctement câblé comme l’explique bon nombre de sites internet sur le sujet.

J’ai pris soin de positionner la pile, l’Arduino et le récepteur radio sur une platine en contreplaqué afin de ne pas risquer de débrancher une connexion.
Vous noterez au passage que j’ai emballé les composants électroniques dans des petits sacs en plastique pour éviter tout risque de court circuit au contact de la structure en acier du robot.
Un câble USB déjà branché à l’Arduino permet si besoin de reprogrammer le microcontrôleur sans avoir à tout démonter.
Tel que présenté ci-dessous, cela constitue un module. Il ne reste plus qu’à brancher les moteurs sur les Ponts H et la batterie pour que cela fonctionne.

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Pour l’émetteur:

J’avais préparé un modèle CAO pour la radio commande dans lequel tous les éléments utiles s’intègrent harmonieusement. Je n’ai pas pu l’imprimer car ce sont des “grandes” pièces et comme je n’ai pas encore investi dans un lit chauffant, le retrait du PLA décolle la pièce assez rapidement.
Ce sera pour plus tard. mais je vous montre ce que cela donne en virtuel.

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En attendant, il me faut tout de même une télécommande.
Une découpe rapide dans un contreplaqué de 12mm fera parfaitement l’affaire.
Et voilà une manette tout à fait fonctionnelle et bougrement technique vu le nombre de fils qui y foisonnent.

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Composition de la bête:

une Arduino Nano Afficher l'image d'origine

 

un émetteur récepteur radio 2.44GHz Nrf24L01. Afficher l'image d'origine

deux joysticks (type PS2)

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Il y a aussi un support pour pile 9V pour l’alimentation de l’Arduino et un interrupteur.

Les joysticks et le support de pile sont vissés au contreplaqué et le reste tient grâce à des élastiques. Et oui !

Et la programmation ?

C’est vrai qu’il n’est pas forcément aisé de réaliser deux programmes corrects (un pour l’émetteur et un pour le récepteur) si l’on n’est pas un peu informaticien dans l’âme.
C’est d’ailleurs mon cas. Alors pour cette partie un peu délicate, je me suis simplement référé à cet excellent article du Technistub. On y trouve les deux programmes en C++ avec toutes les indications en bon Français.

Un grand merci à Guillaume. Ca nous facilite le travail. Un copier/coller et l’affaire et soldée… Bon presque car je n’ai pas acheté le Joystick Shield de chez Funduino. Il me faut donc un peu adapter le programme.

Conclusion

Voilà,
Le robot est fini, il fonctionne correctement avec toutefois une dernière inquiétude concernant le coefficient de frottement des roues sur le sol.
Le combat est maintenant tout proche.
La conception et la fabrication dans un temps limité fut complexe. C’est pour moi une première étude de robot de combat, peut être la dernière, mais c’est aussi ma première réalisation d’un objet radiocommandé.
Cela m’a appris beaucoup, notamment dans le domaine de l’électronique à travers l’utilisation d’une carte microcontrôleur Arduino.
La CAO fut dès le départ de la partie et c’est bien grâce à cela qu’il me fut possible d’intégrer autant de choses dans un si petit volume. Je regrette toutefois de ne pas avoir eu des roues de plus grand diamètre. Cela aurait permis d’éradiquer la contrainte liée à l’épaisseur de la batterie.

 

Dans le prochain article je vous donnerai mon appréciation du ou des combats. En attendant, si vous avez aimé ces articles, faites les connaitre sur les réseaux sociaux.

About the Author: PSX59

Technicien dans l'âme et résolument passionné d'aviation, je vous invite à découvrir la CAO sur des thèmes variés avec un seul but ... Créer !

2 Comments

  1. Répondre Grouhel

    Oh la la, çui-ci est un artist. Hallucinant ce que tu sais faire de tes dix doigts (ils sont encore tous là rassures moi!)
    Bravo pour ce challenge !

    Seb Grouhel

    • Répondre PSX59

      Salut Séb,
      Oui, tu peux être rassuré, je ne me suis pas blessé malgré les heures de disqueuse et de soudure.
      Des challenges, il y en aura d’autres, peut être moins bourrins mais tout aussi instructifs.
      Et j’espère que tu y jettera un coup d’œil 😉

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